HIL Real-Time (RT) Support
物理测试和仿真实时加入，以评估由软件车辆动力学模型驱动的硬件。
HIL 和 SIL
从仿真的角度来看，ECU 是硬件在环 (HIL)——仿真结果取决于实时交互的数学模型和物理硬件。 从硬件的角度来看，CarSim 模型是软件在环 (SIL)，有助于硬件测试程序的有效性。
如何运作
由于 VehicleSim 技术，CarSim、TruckSim 和 BikeSim 模型在大多数计算机上的运行速度都比实时速度快——30秒测试的仿真在30秒内完成。模型支持 MATLAB/Simulink 模块控制接口、LabView 接口等。这不仅提供了与Simulink和LabView的兼容性，而且还为任何使用相同接口的实时测试软件提供了全面的支持。为了在HIL中运行，模型接收来自硬件的测量变量。硬件反过来从数学模型中接收计算变量。
为了获得实时操作，软件从模型中获得计算结果，然后等待时间一致。(在有HIL的情况下，一个30秒的模拟测试必须恰好需要30秒来运行)。与电子控制器通信所需的精确时间是由运行在特殊RT操作系统上的RT软件提供的。我们提供库来构建可在主要 RT 操作系统（包括 QNX、RT-Linux、dSPACE 等）上运行的 VS 数学模型。 带有 Windows 的主机运行 VS GUI、VS Visualizer 和其他支持软件。 带有 RT 操作系统的目标计算机与 RT 系统提供的数据采集/传输软件一起运行 VS 数学模型。
实时和后处理可视化
任何商业 RT 系统都包括实时绘图和分析选项，可应用于 CarSim/TruckSim/BikeSim 模型，以及循环中的任何硬件。 此外，我们软件的所有后处理功能仍然有效，包括 VS Visualizer（带有叠加、同步绘图和动画、慢动作等），以及自动导出到 Excel、MATLAB 和其他外部软件。
此外，我们模拟的 RT 版本在使用 VS Visualizer 进行测试期间支持车辆的实时动画。 在实时动画模式下，VS Visualizer 使用与离线模式相同的形状文件、相机设置等，因此无需额外的学习或设置。
与许多系统兼容
CarSim、TruckSim 和 BikeSim RT 库和示例包含在 Windows 安装程序中。 以下是 CarSim、TruckSim 和 BikeSim 当前的型号和许可选项，以及当前的系统和软件兼容性要求 (PDF)。
- A&D Technology (Simulink with RT-Linux),
- Concurrent Real-Time SIMulation Workbench (Simulink with RedHawk Linux),
- dSPACE GmbH (Simulink with dSPACE OS),
- ETAS LabCar (RTPC Linux and optionally Simulink),
- National Instruments (LabVIEW RT with ETS), and
- Opal-RT RT-Lab (Simulink with QNX).
在所有情况下，都使用相同的模型，具有相同的方程、求解方法、输入、输出和后处理工具。 您可以根据HIL需求在不同系统上实时运行数据集，与运行在不同系统上的其他用户、在普通Windows机器上离线运行的用户交换数据集。
CarSim、Bikesim 和 TruckSim 的 RT 版本可以以类似于我们的离线版本的低成本添加到现有的 HIL 系统中。 如果您要购买新的 RT 系统，您可以根据您的 HIL 应用程序（硬件测试？快速原型设计？评估专有控制器？）进行选择，并确信上面列出的所有选项都适用于 BikeSim RT、CarSim RT、和TruckSim RT。
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