BikeSim、CarSim和TruckSim包括在全球X-Y-Z坐标系中工作的多体模型。在所有这三种产品中，车辆数学模型和其他移动对象都是通过使用 VS 参考路径来控制的。VS参考路径是一条存在于水平面上的连续线，位置和梯度具有连续性。也就是说，没有尖锐的拐角。除了提供一个简单的方法来指定模拟物体的运动外，路径还定义了一个二维坐标系来描述路径附近的位置。路径坐标是站位S（沿路径的距离）和横向坐标L（一个点离路径的距离，在点和路径相交的直线上测量，在交点处与路径垂直。

 

与参考路径相关的 S 和 L 坐标的主要应用是：

1.VS Driver 和 Rider 模型通过减小车辆前方相对于指定目标路径的预览点的 L 坐标的绝对值来工作。

2.VS移动物体（交通车辆、车载传感器的目标等）可以用S和L坐标相对于路径定位。

3.道路表面的海拔高度、轮胎摩擦力和轮胎滚动阻力是由与指定路径相关的S和L坐标来定义的。以便在路径附近有大量的数据密度，而不需要其他区域的信息。

VS解算器包括一个可配置的函数LTARG，它定义了作为S函数的横向偏移L。这个函数通常与参考路径一起使用来定义参考路径的变体。例如，相对于定义道路中心线的路径，指定一个变道动作。又如，相对于道路中心线，定义多条车道。在任何时候，内存中最多可以加载500个LTARG数据集。

 

一个VS参考路径是一连串的连续段。

例如，本页顶部显示的路径可以用三个线段定义：从点1到点2的直线，从点2到点3的圆弧，以及从点3开始的直线。支持四种类型的线段。

1.直线。

2.圆弧，用半径或曲率（反半径）定义。

3.克洛托夫螺旋线（曲率随站位线性变化）。

4.用X-Y坐标表指定的样条函数。

路径是从以初始全局位置（X 和 Y 坐标）和航向角开始的线段构建的。 每个段都由一个类型和一个或两个描述性参数定义。 在组装路径时，VS Solver 保持连续性，使得每个新段的起始位置和方向与前一个段的结束位置和方向相匹配。

 

有几种方法可以定义路径并将其引入 CarSim、TruckSim 和 BikeSim。

1. 使用 Path: Segment Bulder 屏幕从段构建路径。

2. 使用浏览器 GUI 中的其他屏幕从 X-Y 坐标构建路径。

3. 使用场景：外部导入屏幕将路径数据导入 VS 数据库。 有两个工具可用于提供要导入的数据：

(1)使用网页从地图服务下载 GPS 数据：atlas.carsim.com。

(2)从 VS Scene Builder 导出路径（和地形数据）。