CarSim、TruckSim和BikeSim支持移动物体和传感器，这在涉及高级驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶汽车（AV）的仿真中很有帮助。

 

　　BikeSim、CarSim和TruckSim包括多达200个对象，其位置和运动与仿真车辆无关。这些对象可代表其他车辆、固定物体（树木、建筑物）、行人、动物、油漆标记和其他ADAS场景关注的对象。

　　VS移动对象是指在VehicleSim产品中仿真车辆时可能关注的具有位置和方向的东西。最低限度，该物体由一组变量表示，这些变量定义了一个位置和方向，用于制作动画或与其他软件通信。当与测距传感器相结合时，该物体就成为可以被探测到的目标。

　　高级用户可以使用内置选项、VS命令或外部模型（如Simulink）来控制运动。它们还可以连接到车辆的弹簧质量上，使车辆可以被探测到。

　　如果使用自定义控制，每个物体可以使用X和Y全局坐标在XY平面上定位，或者使用一个站位坐标S和一个指定的参考路径ID。垂直信息可以直接设置，也可以根据S和L坐标为指定的VS路设置。

　　移动的物体可以与具有自己的嵌入式动画的三维物体相联系，如行走的行人或蹬自行车的人。

　　如果仿真中存在ADAS传感器，每个物体都有一个影响检测的形状。形状可以是长方形、圆形、直线段（能见度有限，用于标志），或多边形。

 

　　BikeSim、CarSim 和 TruckSim 支持多达 99 个检测移动物体的 ADAS 传感器。 需要扩展许可证才能使用 ADAS 传感器。 但是，任何许可证都可以使用移动对象。

　　每个传感器都有一个固定在仿真车辆的一部分中的位置，具有指定的瞄准方向以及对辐射方向图和范围的敏感性。 或者，传感器可以位于移动物体中。 （其中一个应用是检测与具有附加多边形目标形状的车辆的碰撞点。）

　　主要输出是将传感器链接到检测到的对象的变量。 传感器和目标对象的每种可能组合都有一组相关联的 24 个检测变量，可用于用户定义的模型以仿真高级干预控制。 检测变量包括传感器坐标系中的方位角、距离、坐标和速度分量、用户自定义变量等。